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  CAN-Bus 4 (Vorfahrt achten)



Wichtigere Botschaft hat Sendevorrang.

Obwohl auf dem CAN-Bus eine besondere Ordnung herrscht, können nach dem erfolgreichen Absetzen einer Nachricht im Prinzip alle Teilnehmer gleichzeitig mit dem Senden beginnen. Dabei kann jedes Steuergerät nicht nur senden, es empfängt gleichzeitig auch die Daten vom CAN-Bus. Aber anders als bei der menschlichen Kommunikation stoppen diejenigen mit der unwichtigeren Nachricht noch während der Aussendung des Vorrang-Feldes (Arbitration).
Wichtigere Daten (z.B. des ABS-Systems) können unwichtigere Daten (z.B. Kühlmitteltemperatur) kurzzeitig verdrängen, weil mit der Adresse (dem Identifier) nicht der Teilnehmer, sondern das zu übermittelnde Datenpaket eindeutig bezeichnet wird. Diese Adresse ist gleichzeitig Vorrang-Kennzahl (Identifier). Sie enthält also auch die Information, wie wichtig diese Nachricht ist.

0 Volt setzen sich durch gegen 5 Volt.

Oben im Bild haben zwei Steuergeräte (Controller) am Bus exakt zur gleichen Zeit mit dem Senden einer Nachricht begonnen. Beide senden erst ein Startbit und beginnen dann mit den 11 Bit-Identifier. Bis Nr. 7 sind beide gleich. Bei Nr. 8 erhält der Bus von links kurzzeitig 0 V und von rechts 5 V gesetzt. Natürlich überlagern die 0 V von links die 5 V von rechts. Da beide Steuergeräte gleichzeitig schreiben und lesen, fällt dem rechten der Unterschied zwischen dem geschriebenen und gelesenen Bit auf und es stoppt seinen Sendevorgang. Je wichtiger die Nachricht, desto mehr dominante Bits hat ihr Identifier an vorderer Stelle.

Der Absender der unwichtigeren Nachricht darf es nach dem Ende dieser Nachricht erneut versuchen. Nachrichten mit höchster Priorität können dadurch ohne Zeitverzögerung abgesetzt werden. Allerdings kann es bei den unwichtigeren Nachrichten zu einem gewissen Stau kommen. Die Identifier werden beim Aufbau des CAN-Busses durch den Entwickler vergeben und ihre Reihenfolge enthält Lücken für später evtl. noch zu integrierende. 02/13


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